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设计方法
1、使用要求的分析：每一个机器人都是根据特定的要求的产生而设计的，设计的**步就是要将使用要求分析清楚，确定设计时需要考虑的参数，包括：机器人的定位精度，重复定位精度；机器人的负载大小，负载特性；机器人运动的自由度数量，每自由度的运动行程；机器人的工作周期或运动速度，加减速特性；机器人的运动轨迹，动作的关联；机器人的工作环境、安装方式；机器人的运行工作制、运行寿命；其他特殊要求。
2、 本机械模型初建：机器人从机械结构分大体可分为龙门结构、壁挂结构，垂挂结构，根据安装空间的要求选择不同的结构，每种结构的力学特性、运动特性都是不一样的。后续的设计必须是基于一个确定的结构。
3、运动性能计算：
有关该性能的参数有：
平均速度：V=S/t ；
速度Vmax=at，a=F/M；
其中：S为运动行程；t为定位运动时间；F加速时的驱动力；M运动物体质量。
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